Robot-ka Shan-dhidibka ah ee Servo Gacan Laba-geesood ah oo Hal Qayb ah

Robotku wuxuu leeyahay muuqaal si fiican loo fekeray oo leh cabbirro hubiya xasilloonida iyo isticmaalka goobta shaqada ee ugu habboon. Iyada oo dhererkeedu yahay (A) 1450mm, ballaciisu yahay (C) 730mm, iyo dhererkiisu yahay (D) 1100mm, si aan kala go 'lahayn ayuu ugu habboon yahay inta badan khadadka wax soo saarka. Cabbirrada kale, sida E (1900mm), G (2800mm), H (300mm), I (860mm), K (260mm), iyo M (830mm), waxay gacan ka geystaan ​​​​qaab-dhismeedkiisa adag oo is haysta.

Jadwalka shaqada ee robot-ka waxaa loogu talagalay in lagu kala duwanaado. Gacanta laba-geesoodka ah ee gacanta waxay leedahay dhaqdhaqaaq kor iyo hoos ah oo ah 1200mm, taasoo u oggolaanaysa inay si fudud u gaarto meelo kala duwan. Gacmaha hore iyo gadaalba waxay leeyihiin dhaqdhaqaaq dhinac ah oo ah 650mm, halka dhaqdhaqaaqa hal-gacan ee hore iyo gadaal uu sidoo kale daboolayo 650mm. Dhaqdhaqaaqan dhammaystiran wuxuu u suurta gelinayaa robot-ka inuu qabto hawlo kala duwan, laga bilaabo soo qaadashada iyo dhigista qaybaha yaryar ilaa maaraynta shaqooyinka waaweyn.

Robot-ku wuxuu la jaan qaadayaa mashiinnada wax lagu dubo ee dhinaca ah oo leh tannage (B) oo u dhaxaysa 300 - 530T. Xagasha qaab-dhismeedka (B) waa la hagaajin karaa si ay ugu habboonaato xaaladaha shaqada ee kala duwan. Habka wadista waa mid buuxa - servo, taasoo hubinaysa dhaqdhaqaaqyo sax ah oo siman. Cadaadiska hawada ee shaqeynaya waxaa la ilaaliyaa inta u dhaxaysa 0.5 - 0.7 MPa, taasoo siinaysa xoogga lagama maarmaanka u ah hawlgalladeeda. Muddada ugu yar ee la soo xulayo waa 1.5 ilbiriqsi oo cajiib ah, waqtiga wareegga aan shaqaynaynna waa 5 ilbiriqsi (oo aan ku jirin dhalaalinta), taas oo si weyn u kordhisa wax soo saarka. Isticmaalka hawada waa 0.26 m³/daqiiqo, waxayna qaadi kartaa culayska ugu badan ee 5KG (oo ay ku jiraan qalabka dhalaalinta).

Nidaamka wadista buuxda ee servo wuxuu hubiyaa in dhaqdhaqaaqa robotku uu aad u sax yahay. Saxnaantani waa mid muhiim u ah codsiyada sida qaabaynta duritaanka, halkaas oo xitaa leexashada ugu yar ay keeni karto badeecooyin cilladaysan. Robotku wuxuu si joogto ah u dhigi karaa qaybaha booska saxda ah ee loo baahan yahay, isagoo yareynaya qashinka isla markaana hagaajinaya tayada badeecada.

Iyada oo leh awooddeeda soo-qaadista iyo meelaynta degdegga ah, robotku wuxuu si weyn u kordhin karaa xawaaraha wax-soo-saarka ee habkaaga wax-soo-saarka. Muddada gaaban ee ugu yar ee soo-qaadista iyo waqtiga wareegga aan shaqaynayn waxay ka dhigan tahay inuu dhammaystiri karo wareegyo badan muddo cayiman, taasoo horseedaysa wax-soo-saar sare iyo isticmaalka kheyraadka oo wanaagsan.

Naqshadeynta laba-gacan waxay u oggolaanaysaa robot-ku inuu hawlo badan isku mar qabto ama uu si dhakhso ah ugu kala beddelo hawlgallo kala duwan. Waxay qaban kartaa shaqooyin kala duwan, laga bilaabo qaybo yar yar oo sax ah ilaa qaybo waaweyn, taasoo ka dhigaysa mid lagu daro wax soo saar kasta oo la heli karo.

Dhismaha adag iyo qaybaha tayada sare leh ee robot-ka ayaa hubiya isku halaynta muddada dheer. Waxay si joogto ah u shaqayn kartaa muddo dheer iyada oo aan loo baahnayn dayactir joogto ah, yaraynta waqtiga shaqada oo la yareeyo iyo hubinta habka wax soo saarka oo deggan.

Nidaamka adeegga iyo isticmaalka hawada ee la hagaajiyay ayaa ka dhigaya tamarta robot-ka mid hufan. Tani ma aha oo kaliya inay yareyso kharashyadaada hawlgalka laakiin sidoo kale waxay gacan ka geysaneysaa geeddi-socod wax soo saar oo waara.

Robot-ku wuxuu ku habboon yahay codsiyada wax lagu duray. Wuxuu si sax ah u dhigi karaa caaryada, wuxuu ka saari karaa alaabada la dhammeeyay, wuxuuna qaban karaa hawlgallo labaad sida jarista iyo kormeerka. La jaanqaadidiisa mashiinno badan oo wax lagu duray ayaa ka dhigaya hanti qiimo leh warshadaha balaastikada.

Qaab-dhismeedka laba-gacan ee robot-ka ayaa u oggolaanaya inuu isku mar maareeyo qaybo badan. Waxay ku soo ururin kartaa alaabooyin adag oo leh saxnaan iyo xawaare, taasoo hagaajinaysa hufnaanta guud ee habka isu-imaatinka.

Robot-ka waxaa loo isticmaali karaa hawlaha maaraynta agabka, sida qaadista qaybaha shaqada ee u dhexeeya goobaha shaqada ee kala duwan. Awooddiisa culayska badan iyo dhaqdhaqaaqiisa dabacsan ayaa ka dhigaya xal wax ku ool ah oo loogu talagalay dhaqaajinta agabka jawiga wax soo saarka.

Robot-ka waxaa lagu qalabeyn karaa qalabka kormeerka iyo tijaabinta si uu u qabto hawlaha xakamaynta tayada. Wuxuu si sax ah u meeleyn karaa badeecadaha kormeerka, isagoo hubinaya in alaabada tayada sare leh oo keliya loo gudbiyo marxaladda xigta ee wax soo saarka.