Sida loo doorto manipulator saddex-dhidib leh oo ku habboon codsiyada warshadaha kala duwan

Sida Loo Doorto Robot-ka Saddex-dhidibka Saxda ah ee Servo ee Codsiyada Warshadaha Kala Duwan

Adeegga Saddex-dhidibka Robot-ka STilmaamaha Doorashada: Macquulka Aasaasiga ah iyo Xalalka Wax-ku-oolka ah ee Warshadaha Kala Duwan

Mowjadda wax soo saarka otomaatiga ah, robotyada saddex-dhidiblaha ah ee servo, oo leh saxnaantooda sare, xasilloonidooda sare, iyo la qabsigooda xooggan, ayaa noqday laf-dhabarta wax soo saarka warshadaha sida wax soo saarka elektaroonigga ah, qaybaha baabuurta, saadka baakadaha, iyo aaladaha caafimaadka. Si kastaba ha ahaatee, jawiga wax soo saarka, walxaha farsamaynta, iyo shuruudaha saxnaanta ayaa si weyn ugu kala duwan warshadaha oo dhan. Xulashada indho la'aanta ah ee robot ku habboon ma aha oo kaliya inay keento isticmaalka qalabka oo hooseeya laakiin sidoo kale waxay kordhisaa kharashyada wax soo saarka waxayna saameyn ku leedahay hufnaanta. Maqaalkani wuxuu falanqeyn doonaa shuruudaha xulashada muhiimka ah ee robotyada servo ee saddex-dhidib leh iyadoo lagu saleynayo baahiyaha warshadaha, iyadoo la bixinayo xeelado xulasho oo sax ah iyo tixraacyo wax ku ool ah oo loogu talagalay shirkadaha warshadaha kala duwan.

I. Shuruudaha Muhiimka ah waa in la caddeeyaa ka hor inta aan la dooran: Falanqaynta Baahiyaha Warshadaha

Xulashada robot saddex-dhidib leh oo servo ah asal ahaan waa arrin "baahiyaha iswaafajinta." Kahor inta aan la diiradda saarin xuduudaha qalabka, waa muhiim inaad si cad u fahamto shuruudaha asaasiga ah ee warshadaha. Baahiyaha kala duwan ee afarta warshadood ee caadiga ah ee soo socda ayaa si toos ah u go'aamiya habka xulashada:

(I) Waxsoosaarka Elektarooniga: Mudnaanta Saxnaanta, Isu-dheellitirka Miisaanka Fudud iyo Xawaaraha Sare

Wax soo saarka elektaroonigga ah wuxuu diiradda saaraa codsiyada sida qaybaha taleefanka gacanta, baakadaha jajabka, iyo habaynta PCB. Hawshani waxay inta badan ku lug leedahay alaabada cabbirrada daqiiqadaha ah (millimeter ama xitaa micron mikroskob) iyo walxaha jilicsan (sida dhoobada iyo balaastikada). Sidaa darteed, warshaduhu waxay u baahan yihiin diiradda saarista "saxnaanta sare + jawaab celinta xawaaraha sare + fudud": Hawsha isku-dubaridku waxay u baahan tahay robots inay gaaraan saxnaanta booska ee 0.01mm si looga hortago waxyeelada qaybaha; hababka kormeerka waxay u baahan yihiin soo noqnoqoshada qabashada oo ka badan saddex jeer ilbiriqsi kasta si ay ula jaanqaadaan wareegga khadka wax soo saarka; miisaanka robot-kana waa in laga dhigaa mid ka hooseeya 50kg si loo yareeyo culeyska kursiga shaqada.

(II) Qaybaha Gawaarida: Hawlgalka culus wuxuu mudnaanta siiyaa xasilloonida iyo cimri dhererka

Soo saarista qaybaha baabuurta waxay ka kooban tahay codsiyada sida maaraynta shaambadda, isku-dubaridka matoorka, iyo qabashada taayirada. Inta badan qaybaha shaqada ee la farsameeyay waa qaybo bir ah oo miisaankoodu yahay dhowr kiilogaraam ilaa boqolaal kiilogaraam. Shuruudaha warshadaha ee asaasiga ah waa **"rar sare + xasillooni xooggan + cimri dheer"**: habka shaambadda wuxuu u baahan yahay robotku inuu qaado shaqo 50-200kg ah oo uu u adkeysto gariirka iyo saameynta mashiinka shaambadda; habka shidista waa inuu si joogto ah u shaqeeyaa in ka badan 16 saacadood iyada oo aan wax cillad ah dhicin, celceliska waqtiga u dhexeeya cilladaha (MTBF) waa inuu gaaraa in ka badan 10,000 saacadood; isla markaana, waa inuu la qabsadaa jawiyada adag sida wasakhowga saliidda iyo boodhka ee goobta shaqada.

(III) Warshadaha Baakadaha iyo Saadka: Ku salaysan hufnaanta, Xoojinta Safarka iyo Iswaafajinta

Xaaladaha asaasiga ah ee warshadaha baakadaha iyo saadka waxaa ka mid ah balaastikada kartoonka, kala soocida gaarsiinta degdegga ah, iyo baakadaha alaabta. Shuruudaha waxay diiradda saarayaan "safarka dheer + iswaafajin sare + isdhexgal fudud": Balaastikada waxay u baahan tahay robotyo leh safar siman oo ah 2-3 mitir iyo safar toosan oo ah 1.5-2 mitir si ay u daboolaan is dulsaarka lakabka badan. Kala soocidu waxay u baahan tahay robotyo inay qaabilaan alaabada cabbirro kala duwan leh (10cm-100cm) iyo miisaanno (0.1kg-50kg), qabsashaduna waa inay awood u yeelataa inay si dhakhso ah isu beddesho. Intaa waxaa dheer, Robot MUST si habsami leh ayay ula falgashaa nidaamka MES iyo kala soocida gudbiyaasha si loogu sameeyo jadwal otomaatig ah.

(IV) Warshadaha Qalabka Caafimaadka: Nadaafadda Marka Hore, Xakamaynta Xaddiga ah ee Saxnaanta iyo Badbaadada

Soo saarista qalabka caafimaadka waxay ku lug leedahay isku-darka irbadaha, nadiifinta qalabka qalliinka, iyo buuxinta daawada, iyadoo shuruudo adag la saarayo nadaafadda deegaanka wax soo saarka (badanaa Heerka 100-Class 1000), saxnaanta qalabka, iyo badbaadada. Shuruudaha warshadaha ee asaasiga ah waa "naqshadeynta qolka nadiifka ah + saxnaanta sare + u hoggaansanaanta sharciyeynta." Robotku waa inuu lahaadaa jir bir ah oo aan miridh lahayn iyo saliid heer cunto ah si looga hortago wasakhowga boodhka. Saxnaanta booska inta lagu jiro habka buuxinta waa inay ahaataa gudaha 0.02mm, taasoo hubinaysa qalad qiyaasta ah oo ah ≤0.5%. Intaa waxaa dheer, waa inay ka gudubtaa shahaadooyinka FDA, CE, iyo warshadaha kale si ay u buuxiso heerarka wax soo saarka qalabka caafimaadka.

II. Cabbirrada Xulashada Aasaasiga ah: Iswaafajinta Saxda ah laga bilaabo Cabbirrada ilaa Xaaladda

Ka dib marka la caddeeyo shuruudaha warshadaha, habka xulashada bartilmaameedka ah waa in la sameeyaa iyadoo lagu saleynayo xuduudaha asaasiga ah ee robot saddex-dhidib leh oo servo ahShanta cabbir ee soo socda ayaa ah tixgelin muhiim ah oo loo baahan yahay in la tixgeliyo:

(I) Awoodda Rarka: Iswaafajinta Miisaanka Shaqada iyo Kaydinta Xaddidaadda Badbaadada

Awoodda rarka waa shuruudaha xulashada ugu aasaasiga ah Robot-kaWaa in lagu xisaabiyaa iyadoo lagu saleynayo miisaanka dhabta ah ee shaqada iyo miisaanka qabsashada, waana in la keydiyaa faa'iidada badbaadada ee 10%-30% si looga hortago culayska xad-dhaafka ah, taasoo dhaawici karta qalabka ama yareyn karta saxnaanta.
Waxsoosaarka Elektarooniga ah: Miisaanka shaqada ee loo yaqaan "workpiece" wuxuu caadi ahaan u dhexeeyaa 0.1-5kg, taasoo u baahan qabasho fudud (0.5-2kg). Robot leh awood culays oo 5-10kg ah, sida taxanaha Yamaha YK300R, ayaa lagu talinayaa.
Qaybaha Gawaarida: Qalabka shaqada culus (50-200kg) waxay u baahan yihiin qabasho adag (5-15kg), waxayna u baahan yihiin robotyo culus oo leh awood culays oo 60-250kg ah, sida taxanaha ABB IRB 4600.
Baakadaha iyo Saadka: Badeecadaha miisaanka dhexdhexaadka ah (5-50kg) waxay u baahan yihiin qabasho la hagaajin karo (2-8kg), taasoo u baahan robotyo leh awood culays oo 50-100kg ah, sida taxanaha ugu muhiimsan ee KUKA KR 100 R3100.
Qalabka Caafimaadka: Qalabka shaqada ee saxsan ee fudud (0.05-2kg) waxay u baahan yihiin qalabka qabsashada qolka nadiifka ah (0.3-1kg), taasoo ka dhigaysa robot-yada qolka nadiifka ah ee leh awood culays oo 3-5kg ah oo ku habboon, sida Fanuc LR Mate 200iD/7L.

(II) Saxnaanta Meelaynta: Diiradda saar khaladaadka soo noqnoqda iyadoo la waafajinayo saxnaanta mashiinka.

Saxnaanta booska waxaa loo qaybiyaa "saxnaanta booska oo dhammaystiran" (leexashada booska dhabta ah iyo kan bartilmaameedka ah) iyo "saxnaanta soo noqnoqoshada" (leexashada u dhaxaysa fulinta soo noqnoqda ee ficil isku mid ah). Tan dambe waxay saameyn weyn ku leedahay xasilloonida wax soo saarka waxayna u qalantaa fiiro gaar ah.

Waxsoosaarka Elektarooniga ah: Baakadaha jajabka iyo alxanka qaybaha waxay u baahan yihiin saxnaan soo noqnoqota oo ah ≤±0.01mm. Mashiinno sax ah oo tayo sare leh oo ku qalabaysan boolal kubbadeed iyo matoor servo ah ayaa lagula talinayaa.

Qaybaha Gawaarida: Shaabadeynta, maaraynta, iyo isku-dubaridka qallafsan waxay u baahan yihiin saxnaan soo noqnoqota oo ah ≤±0.1mm. Rack iyo pinion drive ayaa buuxin kara shuruudahan.

Saadka Baakadaha: Kala-soocidda iyo kala-soocidda waxay u baahan yihiin saxnaan ku celcelin ah oo ah ≤±0.5mm. Qalabka suunka ee isku-dhafan ayaa bixiya kharash-oolnimo weyn.

Qalabka Caafimaadka: Buuxinta daawada iyo qalabka qalliinka waxay u baahan yihiin saxnaan soo noqnoqota oo ah ≤±0.02mm. Waxaa lagula talinayaa nidaam jawaab celin toosan oo sax ah.

(III) Meelaha Safarka: Daboolidda Goobta Shaqada iyo Hagaajinta Wadada Dhaqdhaqaaqa

Kala duwanaanshaha safarka ee robot-ka saddex-dhidib leh ee servo waxaa ka mid ah dhidibka X (horizontal), dhidibka Y (hore iyo gadaal), iyo dhidibka Z (toosan). Kala duwanaanshahan waa in lagu go'aamiyaa iyadoo lagu saleynayo cabbirka miiska shaqada, masaafada maaraynta qalabka shaqada, iyo qaabka qalabka si loo hubiyo daboolida aagga shaqada oo dhan iyadoo laga fogaanayo dib u dhacyada jawaabta ee ka dhasha safarka xad-dhaafka ah.
Wax-soo-saarka Elektarooniga ah: Cabbirrada miiska shaqada badanaa waa 1-2 mitir. Safarrada dhidibka X ee lagu taliyay waa 1.2-2 mitir, safarrada dhidibka Y waa 0.5-1 mitir, safarrada dhidibka Z waa 0.3-0.8 mitir, sida Estun ER10-1600.

Qaybaha Gawaarida: Kala fogaanshaha khadka riixitaanka waa 2-3 mitir. Safarrada dhidibka X ee lagu taliyay waa 2.5-3.5 mitir, safarrada dhidibka Y waa 1-1.5 mitir, safarrada dhidibka Z waa 1-1.8 mitir, sida Yaskawa MPL160.

Saadka Baakadaha: Dhererka balaastikada lagu dhejiyo waa 1.5-2 mitir. Safarrada dhidibka X ee lagu taliyay waa 2-3 mitir, safarrada dhidibka Y waa 0.8-1.2 mitir, safarrada dhidibka Z waa 1.5-2.2 mitir, sida taxanaha Delta DRV90L.

Qalabka Caafimaadka: Cabbirrada kuraasta nadiifka ah waa 0.8-1.5 mitir. Safarrada dhidibka X ee lagu taliyay waa 1-1.8 mitir, safarrada dhidibka Y waa 0.4-0.8 mitir, safarrada dhidibka Z-na waa 0.2-0.6 mitir, sida Taxanaha Kollmorgen AKM.

(IV) Xawaaraha Dhaqdhaqaaqa: La qabsiga Wareegyada Wax Soo Saarka, Isu-dheellitirka Hufnaanta iyo Saxnaanta

Xawaaraha dhaqdhaqaaqa waxaa ku jira xawaaraha ugu badan iyo dardargelinta iyo hoos u dhigista. Xawaaraha ugu yar ee loo baahan yahay waa in lagu xisaabiyaa iyadoo lagu saleynayo wareegga wax soo saarka. Maskaxda ku hay xiriirka ka soo horjeeda ee u dhexeeya xawaaraha iyo saxnaanta - inta xawaaraha uu dhakhso badan yahay, ayay sii adkaanaysaa in la ilaaliyo saxnaanta. Helitaanka dheelitirka labada waa muhiim.

Wax-soo-saarka Elektarooniga ah: Wareegga khadka isku-dubaridka waa 0.3-1 ilbiriqsi gabalkiiba, taasoo u baahan xawaare robot ugu badan oo ah 1.5-2 m/s dhidibka X iyo 1-1.5 m/s dhidibka Z, iyadoo la adeegsanayo waqtiyada dardargelinta iyo hoos u dhigista ≤ 0.1 ilbiriqsi.

Qaybaha Gawaarida: Wareegga shaambadeynta waa 2-5 ilbiriqsi halkii gabal, iyadoo xawaaraha ugu badan uu yahay 1-1.5 m/s dhidibka X iyo 0.8-1.2 m/s dhidibka Z, iyo waqtiyada dardargelinta iyo hoos u dhigista ≤ 0.2 ilbiriqsi.

Saadka Baakadaha: Wareegga palletization-ka waa 10-20 xabbo/daqiiqad, iyadoo xawaaraha ugu badan uu yahay 2-3 m/s dhidibka X iyo 1.5-2 m/s dhidibka Z, iyo waqtiyada dardargelinta iyo hoos u dhigista ≤ 0.15 ilbiriqsi.

Qalabka Caafimaadka: Wareegga buuxinta waa 1-3 ilbiriqsi halkii gabal, iyadoo xawaaraha ugu badan uu yahay 0.8-1.2 m/s dhidibka X iyo 0.5-1 m/s dhidibka Z, iyo waqtiyada dardargelinta iyo hoos u dhigista ≤ 0.1 ilbiriqsi. ilbiriqsiyo (saxnaanta ayaa mudnaanta la siiyaa).

(V) La-qabsiga Deegaanka: La-qabsiga Xaaladaha Gaarka ah iyo Hubinta Cimriga Qalabka

Deegaannada wax soo saarku si weyn ayay ugu kala duwan yihiin warshadaha oo dhan. Heerka ilaalinta iyo xulashada agabka ee gacanta robot-ka ayaa si toos ah u saameeya xasilloonida qalabka iyo cimriga adeegga. Tixgelinta muhiimka ah waxaa ka mid ah qiimeynta IP-ga iyo heerka heerkulka.

Waxsoosaarka Elektarooniga: Qolalka nadiifka ah (oo aan lahayn boodh iyo saliid) waxay u baahan yihiin qiimeyn IP ah oo ah IP54 ama ka sareeya, oo leh agab aluminium ah si looga hortago korontadu inay iskeed isu ururto.

Qaybaha Gawaarida: Goobaha tababarka ee saliidda leh iyo kuwa boodhka leh waxay u baahan yihiin qiimeyn IP ah oo ah IP67 ama ka sareeya, oo leh meelo muhiim ah oo xiran iyo nidaam saliidayn otomaatig ah.

Saadka Baakadaha: Heerkulka qolka iyo jawiga qalalan waxay u baahan yihiin qiimeyn IP ah oo ah IP54 ama ka sareeya, iyadoo guriga laga daweeyay miridhku.

Qalabka Caafimaadka: Qolalka nadiifka ah waxay u baahan yihiin qiimeyn IP ah oo ah IP65 ama ka sareeya, naqshad aan lahayn gees-dhinac ah, iyo taageero loogu talagalay jeermis-dilid heerkul sare leh (qaar ka mid ah moodooyinka ayaa u adkeysan kara 121°C).

III. Tilmaamaha Ka Fogaanshaha Xasaasiyadda Xulashada: Faahfaahintan waxay Go'aamisaa Guusha Xulashada

Marka laga soo tago xuduudaha asaasiga ah, faahfaahinta soo socota ee si fudud loo iska indho tirayo ayaa badanaa ah isha ugu badan ee khaladaadka xulashada waana in laga fogaadaa:

(I) Iska indha tirka iswaafajinta qalabka gacmaha lagu xidho: Iswaafajinta qaabka shaqada si looga fogaado wax ka beddelka labaad

Qabsashadu waa qaybta si toos ah ula xiriirta qalabka shaqada. Haddii qaabka qabsashadu iyo qalabka shaqada ay isku mid yihiin, xitaa haddii robotku uu buuxiyo shuruudaha, si sax ah uma shaqayn doono. Tusaale ahaan, jajabyada warshadaha elektaroonigga ah waxay u baahan yihiin qabsooyin faakiyuum ah, qaybaha birta ah ee warshadaha baabuurta waxay u baahan yihiin qabsooyin pneumatic ah, kartoonada warshadaha baakadahana waxay u baahan yihiin qabsooyin badan. Markaad dooranayso robot, weydii soo saaraha inuu bixiyo xal "robot + qabsooyin" oo dhammaystiran si looga fogaado kharashka dheeraadka ah ee wax ka beddelka dambe.

(II) Iska indha tirka Dhibaatada Is-dhexgalka: Isku-darka Nidaamyada Jira si loo Yareeyo Kharashaadka La-qabsiga

Shirkadaha qaar waxay diiradda saaraan oo keliya waxqabadka robot-ka marka ay dooranayaan robot, iyagoo iska indha tiraya is-dhexgalka iyo la jaanqaadkiisa khadadka wax soo saarka ee jira. Waa muhiim in hore loo caddeeyo: Ma robot-ka Taageero hab-maamuuska isgaarsiinta caadiga ah sida Modbus iyo Profinet? Ma lagu dari karaa nidaamyada ERP iyo MES? Ma ku habboon tahay cabbirrada rakibaadda ee hadda jira? Waxaa lagu talinayaa inaad doorato soo-saare bixiya adeegyo isku-dhafan oo gaar ah si looga fogaado waqtiga joojinta khadka wax soo saarka sababtoo ah is-waafajinta is-dhexgalka.

(III) Hoos u dhigista Adeegga Iibka Kadib: Diiradda saar Xawaaraha Jawaab celinta si loo hubiyo sii socoshada wax soo saarka

Robot-yada saddex-dhidiblaha ah ee servo waa qalab sax ah oo sareeya, oo u baahan xirfado farsamo oo sare si loo sii wado dayactirka iyo xallinta dhibaatooyinka. Markaad dooranayso qaab, tixgeli awoodaha adeegga iibka kadib ee soo saaraha: Ma leedahay goobo adeeg oo ku yaal suuqa bartilmaameedka ah? Ma waqtiga jawaabta ee xallinta dhibaatooyinka waa ≤ 4 saacadood? Ma bixisaa kaydka qaybaha dayactirka iyo adeegyada dayactirka joogtada ah? Gaar ahaan shirkadaha ganacsiga shisheeye, awoodaha adeegga iibka kadib ee dibadda waxay si toos ah u saameeyaan hawlgalka caadiga ah ee qalabka waxayna u baahan yihiin qiimeyn gaar ah.

(IV) Raadinta "Cabbiraadaha Sare" ee Indho la'aanta ah: Xullo moodooyinka ku salaysan baahiyaha iyo xakamaynta kharashyada iibka

Shirkadaha qaar ayaa si khaldan u aaminsan in "xariijimaha sare ay ka fiican yihiin," taasoo keenta waxqabadka qalabka oo xad dhaaf ah iyo kharashka iibka oo kordha. Tusaale ahaan, warshadaha baakadaha, kala soociddu waxay u baahan tahay oo keliya ku celcelin ±0.5mm. Doorashada qaab sax ah oo sare leh oo leh saxnaan ±0.01mm waxay kordhin doontaa kharashyada iibsiga in ka badan 30%, halka isticmaalka dhabta ahi uu ka yaraan doono 50%. Marka la dooranayo robot, mabda'a waa inuu ahaadaa "buuxinta shuruudaha asaasiga ah." U oggolaanshaha faa'iidooyinka macquulka ah ee xuduudaha sida saxnaanta iyo xawaaraha ayaa ku filan, mana jirto baahi loo qabo in si indho la'aan ah loo raaco qeexitaannada heerka sare.

IV. Daraasadaha Kiisaska Xulashada Warshadaha: Laga bilaabo Aragtida ilaa Ku Dhaqanka

(I) Kiiska 1aad: Soo-saarista Elektarooniga - Khadka Isku-dubaridka Module-ka Kaameerada Telefoonka Gacanta

Shuruudaha: Qabso modules-ka kamarada 0.2kg oo ku soo ururi miis shaqo oo dhererkiisu yahay 1.5m oo leh saxnaanta booska oo ah ±0.01mm iyo waqtiga wareegga oo ah 0.5 ilbiriqsi cutubkiiba, jawi nadiif ah.

Qorshaha Xulashada: Dooro robot saddex-dhidib leh oo leh awood culays oo ah 5kg iyo ku celcelin ±0.008mm (sida Estun ER5-1200), oo lagu daray qalab faakiyuum khafiif ah (miisaankiisu yahay 0.8kg). Robotku wuxuu leeyahay safar dhidibka X ah oo ah 1.5m, dhidibka Y oo ah 0.8m, iyo dhidibka Z oo ah 0.6m. Xawaaraha ugu badan waa 2m/s oo ku yaal dhidibka X iyo 1.5m/s oo ku yaal dhidibka Z, iyo ilaalinta IP54. Natiijooyinka Hirgelinta: Qalabku wuxuu shaqeeyaa celcelis ahaan 16 saacadood maalintii, iyadoo heerka cilladdu tahay ≤0.1%. Heerka wax soo saarka isu-imaatinku wuxuu ka kordhay 95% (wax soo saarka gacanta) ilaa 99.5%, taasoo keentay koror 40% ah oo ku yimid hufnaanta wax soo saarka.

(II) Kiiska 2aad: Qaybaha Gawaarida - Khadka Maareynta Baloogga Matoorka

Shuruudaha: Ku shaqee baloog matoor oo 80kg ah inta u dhaxaysa khadadka riixitaanka ee 3-mitir ah oo sax ah oo booska ah ±0.1mm. Ku shaqee 20 saacadood maalintii jawi shaqo oo saliid leh.
Xalka: Dooro robot saddex-dhidible ah oo culus (sida ABB IRB 6700) oo leh culays 120kg ah iyo ku celcelin kara ±0.08mm, oo lagu daray qabsade neef qabatin ah (miisaankiisu yahay 12kg). Robotku wuxuu leeyahay safar dhidibka X ah oo ah 3.5m, dhidibka Y oo ah 1.2m, iyo dhidibka Z oo ah 1.8m. Xawaaraha ugu badan waa 1.2m/s (dhidibka X) iyo 1m/s (dhidibka Z). Robotku wuxuu buuxiyaa ilaalinta IP67 wuxuuna ku qalabaysan yahay nidaam saliidayn otomaatig ah. Natiijooyinka Hirgelinta: MTBF-ga qalabka wuxuu gaaray 12,000 saacadood, taasoo kordhisay hufnaanta maaraynta laga bilaabo 15 xabbo/saacaddii (gacanta looga baahan yahay) ilaa 60 xabbo/saacaddii, iyadoo meesha ka saartay siddeed hawl-wadeen oo badbaadisay qiyaastii 600,000 yuan kharashaadka shaqada sanadlaha ah.

(III) Kiiska 3aad: Saadka Baakadaha - Khadka Kala-soocidda Degdegga ah ee Ganacsiga Elektarooniga ah

Shuruudaha: Kala soocidda baakadaha degdega ah ee miisaankoodu yahay 0.5-30kg, oo daboolaya suunka kala soocidda ee 2.5-mitir dhererkiisu yahay, oo leh saxnaanta booska ±0.5mm, waqtiga wareegga oo ah 15 xabbo/daqiiqo, iyo heerkulka qolka, jawi qalalan.
Xulashada Moodeelka: Dooro robot saddex-dhidib leh (sida KUKA KR 60 R2800) oo leh culays 50kg ah iyo ±0.3mm oo ku celcelin kara, oo lagu daray qabsade badan oo la hagaajin karo (miisaankiisu yahay 5kg). Waxay leedahay safar dhidibka X ah oo ah 2.5m, dhidibka Y oo ah 1m, iyo dhidibka Z oo ah 2m, xawaaraha ugu badan ee 2.5m/s ee dhidibka X iyo 2m/s ee dhidibka Z, ilaalinta IP54, iyo taageerada isgaarsiinta Profinet.

Natiijooyinka: Saxnaanta kala soocidda waxay gaartay 99.8%, iyadoo kordhisay awoodda kala soocidda maalinlaha ah laga bilaabo 5,000 oo gacan ah ilaa 20,000 oo shay, iyadoo yareysay khaladaadka kala soocidda 80%, waxayna suurtagelisay isku-dubaridka xogta waqtiga-dhabta ah ee nidaamka maaraynta saadka.

V. Soo Koobid: Macnaha ugu muhiimsan ee xulashada moodeelka waa "ku salaysan baahida, oo ku salaysan cabirka."

Xulashada robot saddex-dhidib leh oo servo ah ma aha arrin fudud oo lagu barbar dhigo xuduudaha. Taa beddelkeeda, waxay diiradda saareysaa baahiyaha warshadaha. Marka la falanqeeyo xaaladaha wax soo saarka, la jaanqaado xuduudaha muhiimka ah, iyo ka fogaanshaha caqabadaha xulashada, waxaan gaari karnaa isku dheelitir sax ah oo u dhexeeya waxqabadka qalabka iyo baahiyaha wax soo saarka. Wax soo saarka elektaroonigga ah wuxuu raadiyaa "saxnaanta sare + xawaaraha sare," qaybaha baabuurta waxay xoogga saaraan "culeys culus + waara," saadka baakadaha wuxuu diiradda saarayaa "safarka dheer + hufnaanta," aaladaha caafimaadkuna waxay xoogga saaraan "nadiifnimada + u hoggaansanaanta" - baahiyaha asaasiga ah ee warshadaha kala duwan waxay go'aamiyaan hababka kala duwan ee xulashada moodeelka.