Talooyinka dayactirka ee mashiinnada wax lagu duriyo ee servo manipulators

Talooyinka dayactirka ee loogu talagalay manipulators-ka servo-ga Mashiinka wax lagu duros: kordhinta cimriga qalabka iyo hagaajinta hufnaanta wax soo saarka

Wax soo saarka casriga ah ee wax lagu duray, qalabka wax lagu mariyo ee mashiinnada wax lagu duray waxay noqdeen qalab otomaatig ah oo aan laga maarmi karin. Ma aha oo kaliya inay hagaajin karto hufnaanta wax soo saarka, laakiin sidoo kale waxay hubin kartaa xasilloonida tayada alaabta. Si kastaba ha ahaatee, si ay si buuxda u siiso waxqabadkeeda oo ay u dheereyso cimrigeeda adeegga, dayactir joogto ah iyo dayactir ayaa lagama maarmaan ah.

I. Dayactirka maalinlaha ah: muhiimadda dayactirka aasaasiga ah
(I) Shaqada nadiifinta
Nadiifinta qalabka wax lagu nadiifiyo waa aasaaska dayactirka maalinlaha ah. Boorka, saliidda iyo wasakhda waxay sababi karaan inay dillaacaan oo ay jeexmaan qaybaha dhaqdhaqaaqa ee qalabka wax lagu nadiifiyo xitaa waxay sababi karaan cillado. Ka dib shaqada maalin kasta, isticmaal maro nadiif ah si aad u tirtirto dusha sare ee qalabka wax lagu duubo, gaar ahaan qaybaha muhiimka ah sida biraha hagaha, biinanka iyo silidaha. Wasakhda adag in la nadiifiyo, waxaa loo isticmaali karaa walxo nadiifin gaar ah, laakiin waa in taxaddar la muujiyaa si looga fogaado in qalabka wax lagu nadiifiyo uu galo qaybaha gudaha ee qalabka wax lagu duubo.
(II) Hubi isha hawada iyo nidaamka korontada
Isha hawada iyo nidaamka korontada ayaa ah xudunta shaqada caadiga ah ee qalabka wax lagu hago. Hubi cadaadiska isha hawada maalin kasta si aad u hubiso in cadaadiska hawadu uu deggan yahay. Isla mar ahaantaana, hubi in uu jiro daadasho ku jirta tuubada hawada iyo kala-goysyada. Daadasho kasta oo yar waxay sababi kartaa cadaadis hawo oo aan ku filnayn waxayna saameyn kartaa shaqada caadiga ah ee qalabka wax lagu hago. Nidaamka korontada, hubi in isku xirka siligga uu dabacsan yahay iyo in fiilada iyo godka ay si fiican isugu xiran yihiin. Haddii dusha sare ee fiilada la ogaado inay duugowday ama duugowday, waa in isla markiiba la beddelaa si looga fogaado khatarta wareegga gaaban ama wareegga furan.
(III) Saliidaynta iyo dayactirka
Saliidayntu waa furaha lagu hubinayo habsami u socodka qaybaha dhaqaaqaya ee robot-ka. Inta badan robot-yada mashiinka wax lagu duro ee servo-ga waxaa ku qalabaysan nidaam saliidayn otomaatig ah, laakiin xaaladda hawlgalka ee nidaamka saliidayntu wali waa in si joogto ah loo hubiyaa. Kahor intaadan shaqayn maalin kasta, hubi in dufanka saliidayntu ku filan yahay, oo ku dar ama beddel saliidda saliidayntu hadba sida loogu baahdo. Robot-yada gacanta lagu saliideeyo, biraha hagaha, boodhadhka, geerrada iyo qaybaha kale waa in si joogto ah loo saliideeyaa iyadoo la raacayo shuruudaha buugga qalabka. Marka la saliidaynayo, isticmaal saliid saliidayn ama dufan buuxiya shuruudaha qalabka, iskana ilaali isticmaalka saliidayn aan u qalmin si looga fogaado dhaawaca qalabka.

2. Kormeer joogto ah: xiriirka ugu muhiimsan ee dayactirka ka hortagga ah
(I) Kormeerka bir-hagaha iyo boodhadhka
Biraha hagaha iyo bir-qabatooyinku waa qaybaha ugu muhiimsan ee dhaqdhaqaaqa robot-ka, xaaladdooduna waxay si toos ah u saamaysaa saxnaanta iyo xasilloonida robot-ka. Biraha hagaha iyo bir-qabatooyinku waa in si faahfaahsan loo baaro toddobaad kasta si loo hubiyo calaamadaha xirashada, isbeddelka ama dabacsanaanta. Haddii jajab bir ah ama budo laga helo bir-qabatooyinka hagaha, tani waxay noqon kartaa calaamad muujinaysa saliidayn ama duugis aan ku filnayn, waxayna u baahan tahay in la nadiifiyo oo dib loo saliideeyo waqtigeeda. Bir-qabatooyinka, xaaladdooda waxaa lagu qiimayn karaa iyadoo la dhegeysto dhawaaqa hawlgalkooda. Haddii ay jirto buuq aan caadi ahayn, sida foorida ama gujinta, waxay la macno tahay in bir-qabatooyinku ay waxyeelloobi karaan oo ay u baahan yihiin in la beddelo.
(II) Kormeerka nidaamka wadista
Nidaamka wadista ayaa ah isha korontada ee qalabka wax lagu qabto, shaqadeeda caadiga ahna waa lama huraan. Qalabka wax lagu qabto ee ay wadaan qalabka wax lagu qabto ee qaab-dhismeedka, hubi in farqiga ilkaha ee u dhexeeya alwaaxa iyo qalabka wax lagu qabto uu ku habboon yahay. Haddii daloolka ilkuhu uu aad u weyn yahay ama aad u yar yahay, waxay saameyn doontaa saxnaanta dhaqdhaqaaqa iyo xasilloonida qalabka wax lagu qabto. Si sax ah ayaa loo cabbiri karaa iyadoo la adeegsanayo qalab sida saldhigyada miiska birlabta ah waxaana loo hagaajin karaa iyadoo la raacayo shuruudaha buugga qalabka. Ulaha ay wadaan suunka wax lagu qaado, hubi xirashada iyo xiisadda suunka wax lagu qaado si loo hubiyo inuu si sax ah ula jaan qaadayo giraangiraha iyo godka.
(III) Kormeerka nidaamka qabsashada faakuumka
Qabanqaabiyaha faakiyuumka waa qayb muhiim ah oo ka mid ah qalabka servo manipulator ee mashiinka wax lagu duro, kaas oo loo isticmaalo in lagu qabto laguna qaado alaabada la isku duro. Si joogto ah u hubi shaabadda nidaamka faakiyuumka si aad u hubiso in koobka nuugista faakiyuumka uusan daadan. Haddii koobka nuugista faakiyuumka la ogaado inuu waxyeelloobay ama uu qalloocan yahay, waa in la beddelaa waqtigeeda si loo hubiyo kalsoonida qabashada. Intaa waxaa dheer, hubi xasaasiyadda qalabka beddelka faakiyuumka si loo hubiyo inuu si dhakhso ah u beddeli karo heerka la dejiyay si looga fogaado in badeecaddu dhacdo ama waxyeello ka dhalata faakiyuumka aan ku filnayn ama xad-dhaafka ah.

3. Dayactir qoto dheer: dammaanad qaadka hawlgalka xasilloon ee muddada dheer
(I) Nadiifin iyo dayactir dhammaystiran
Samee nadiifin iyo dayactir dhammaystiran bil kasta ama rubuc kasta, oo ay ku jiraan nadiifinta qaybaha gudaha ee qalabka wax lagu beddelo. Isticmaal qoriga hawada si aad u nadiifiso shaandhada si aad u hubiso in marinnada hawadu aysan wax caqabad ah lahayn. Hubi in boolalku ay adag yihiin dhammaan qaybaha dhaqaaqaya. Haddii ay dabacsan yihiin, isla markiiba adkee. Qalabka wax lagu beddelo ee muddada dheer shaqeeya, xaaladda hawlgalka ee qaybaha muhiimka ah sida matoorada iyo kontaroolayaasha waa in sidoo kale la hubiyaa si loo hubiyo inay leeyihiin kuleyl wanaagsan iyo kuleyl aan caadi ahayn.
(II) Beddelka qaybaha xiran
Inta lagu jiro habka dayactirka qoto dheer, diiradda saar beddelka qaybaha xiran. Tusaale ahaan, qaybaha sida shaabadaha daboolka dhammaadka dhululubada iyo aaladaha kaydka cadaadiska saliidda ayaa u nugul inay duugoobaan ama gaboobaan ka dib isticmaalka muddada dheer waxayna u baahan yihiin in si joogto ah loo beddelo. Isla mar ahaantaana, hubi shaandheeyayaasha iyo tuubooyinka saliidda ee nidaamka saliidda. Haddii ay xannibmaan ama ay waxyeelloobaan, waa in la nadiifiyaa ama la beddelaa waqti ka dib. Qalabka wax lagu beddelo ee la isticmaalay muddo dheer, beddelka hagaha aadka u duugoobay, boodhadhka, geerrada iyo qaybaha kale waa in sidoo kale la tixgeliyaa si loo soo celiyo waxqabadka ugu wanaagsan ee qalabka.
(III) Habaynta iyo khalad-samaynta nidaamka
Dayactirka qoto dheer waxaa sidoo kale ku jira habaynta nidaamka iyo hagaajinta robot-ka. Hubi in goobaha baloogga xakamaynta safarka ee robot-ka iyo dareemayaasha ay sax yihiin. Haddii la helo leexashooyin, waa in la sameeyaa hagaajin waqtigeeda si loo hubiyo saxnaanta dhaqdhaqaaqa robot-ka iyo ku celcelinta. Intaa waxaa dheer, xawaaraha dhaqdhaqaaqa robot-ka iyo dardargelinta ayaa loo habeeyay si loo hagaajiyo hufnaanta wax soo saarka iyo in la yareeyo xirashada qalabka.