Qaab-dhismeedka Farsamada ee Robot-ka Wax-soo-saarka Cirbadda ee Shan-dhidib leh

Qaab-dhismeedka Farsamada ee Cirbadda Shan-dhidibka ah Robot-ka wax lagu sameeyoFalanqaynta Aasaasiga ah ee Wadada Saxnaanta iyo Iskaashiga Waxtarka leh

Is-waafajinta casriga ah ee wax lagu duro, Robot-yada wax lagu duro ee shan dhidib leh, oo leh awoodahooda hawlgalka ee dabacsan, oo cabbirro badan leh, ayaa noqday qalab muhiim ah oo lagu hagaajinayo hufnaanta wax soo saarka iyo yareynta kharashka shaqada. Waxqabadkooda gaarka ah waxaa horseed u ah nidaam farsamo oo si taxaddar leh loo qaabeeyey - laga bilaabo cutubka wadista ilaa kan ugu dambeeya - halkaas oo hawlgalka isku-dubaridka ah ee qayb kasta uu go'aamiyo waxqabadka robot-ka ee qabashada xawaaraha sare, booska saxda ah, iyo dhaqdhaqaaqa wadada adag. Maqaalkani wuxuu bixin doonaa falanqayn qoto dheer oo ku saabsan qaab-dhismeedka farsamada ee asaasiga ah ee robot-ka shan-dhidib leh ee wax lagu duray, isagoo shaaca ka qaadaya xiriirka ka dhexeeya waxqabadka qalabka iyo naqshadeynta qaab-dhismeedka, isagoo ka caawinaya shirkadaha inay sameeyaan go'aanno xulasho oo sax ah inta lagu jiro casriyeynta otomaatiga ah.

Qaab-dhismeedka Aasaasiga ah: "Qaab-dhismeedka Qalfoofka" ee Nidaamka Dhaqdhaqaaqa Shan-dhidibka

Qaab-dhismeedka farsamada ee robot-ka shan-dhidiblaha ah ee wax lagu duro wuxuu ku salaysan yahay nidaam isku-xidh badan oo isku-dhafan. Iyadoo la isku darayo saddex dhidib oo toosan (X, Y, iyo Z) oo leh laba dhidib oo wareeg ah (A iyo B), waxay gaartaa dhaqdhaqaaq buuxa oo saddex cabbir ah. Qaab-dhismeedkani wuxuu ka gudbayaa xaddidaadaha dhaqdhaqaaqa ee saddexda-dhidib ee dhaqameed.Robot-yada Axis-ka, oo muujinaya faa'iidooyin muhiim ah oo ku saabsan maaraynta qaybaha aan caadiga ahayn ee la isku duro iyo ka saarista qaybaha caaryada adag.

Modules-ka dhidibka toosan: dhidibka X (dhaqdhaqaaqa dhinaca), dhidibka Y (kordhinta hore iyo gadaal), iyo dhidibka Z (qaadista toosan) waxay caadi ahaan isticmaalaan isku-darka hagaha toosan ee saxsan iyo boolal kubbadda. Hagayaashu waxay ka samaysan yihiin bir adag oo bir ah oo leh dusha sare oo dhulka sax ah. Marka lagu daro sliders-ka oo leh rarid hore loo hagaajin karo, waxay hubiyaan khaladaadka toosan ee 0.02mm/m inta lagu jiro dhaqdhaqaaqa. Boolalku waxay si toos ah ugu xiran yihiin matoorka wadista iyagoo adeegsanaya lowska, iyagoo dhaqdhaqaaqa wareegga u beddelaya barokac toosan. Tani waxay gaartaa hufnaanta gudbinta oo ka badan 90%, si weyn uga sarreysa nidaamyada raafka iyo pinion-ka dhaqameed, taasoo si wax ku ool ah u yareynaysa luminta tamarta.

Kala-goysyada dhidibka wareega: dhidibka A (wareejinta curcurka) iyo dhidibka B (lulinta gacanta) waa walxaha ugu muhiimsan ee hagaajinta qaab-dhismeedka adag. Yareeyayaasha iswaafajinta ee saxsan ayaa loo isticmaalaa gudaha kala-goysyada, iyadoo dib-u-celinta la xakameeyay ilaa 1 daqiiqo gudahood. Marka lagu daro awoodda culeyska radial iyo axial ee roogga isdhaafsan, waxay hubinayaan labadaba wax soo saarka wareega adag iyo saxnaanta booska 0.1°. Xaaladaha hawlgalka xawaaraha sare leh, xawaaraha jawaabta firfircoon ee dhidibka wareega wuxuu gaari karaa 500°/s, isagoo daboolaya baahiyaha wax soo saarka isbeddelka degdegga ah.

Nidaamka Darawalka: "Qalabka Muruqyada" ee Wax Soo Saarka Korontada

Nidaamka wadista ee robot shan-dhidib leh wuxuu u shaqeeyaa sida "muruq," isagoo siinaya awood si sax ah loo xakameeyey dhaqdhaqaaqa dhidib kasta. Waqtigan xaadirka ah, xalalka wadista ee caadiga ah waxaa loo kala saaraa matoorada servo iyo matoorada stepper. Darawalada servo, oo leh faa'iidooyinkooda xakamaynta wareegsan, ayaa xukuma wax soo saarka wax-soo-saarka duritaanka ee heerka sare ah.

Cutubyada wadista Servo waxay ka kooban yihiin matoor servo ah, cod-bixiye, iyo darawal. Matoorku wuxuu isticmaalaa birlabyo dhul naadir ah oo joogto ah, isagoo bixiya cufnaanta wareegga sare iyo wax soo saarka awoodda deggan xitaa xawaare hoose. Xalka cod-bixiyuhu wuxuu caadi ahaan gaaraa 20 bits (1,048,576 garaac halkii wareeg). Marka lagu daro algorithm-ka xakamaynta PID ee darawalka, tani waxay gaartaa qalad xakamaynta booska oo ah ≤0.01mm. Xaaladaha ka saarista qaybaha xawaaraha sare leh, waqtiyada dardargelinta iyo hoos u dhaca nidaamka servo waxaa lagu xakamayn karaa 0.1s gudahood, waqtiyada wareegga oo ka badan 120 wareeg daqiiqaddii.

Naqshadeynta Isku-xirka Gudbinta: Nidaamka wadista iyo dhidibka dhaqaaqa waxaa lagu xiraa suunka isku-xidhka dabacsan ama suunka isku-xidhka ah. Isku-xidhka dabacsan ayaa magdhow ka bixin kara khaladka rakibidda waxayna yareyn karaan saameynta culeyska shoogga ee matoorka. Darawallada suunka isku-xidhka ah waxay ku habboon yihiin gudbinta korontada masaafada dheer. Jidhkooda suunka polyurethane iyo qaab-dhismeedka xudunta birta ah waxay hubiyaan saxnaanta gudbinta iyagoo u adkeysanaya xirashada iyo jeexitaanka in ka badan 10,000 saacadood oo hawlgal joogto ah.

Saameeyaha Dhammaadka: "Gacanta" Isdhexgalka Hawlgalka

Wax-soo-saarka ugu dambeeya (gripper) waa qaybta si toos ah ula falgasha Gacanta Robot-ka iyo qaybta la duray ee la sameeyay. Naqshadeeda qaab-dhismeedka waa in loo habeeyaa iyadoo loo eegayo astaamaha badeecada. Noocyada caadiga ah waxaa ka mid ah qabsatooyinka pneumatic-ka, koobabka nuugista faakuumka, iyo aaladaha birlabta. Diiradda ugu weyn waxay saaran tahay beddelka degdega ah iyo iskaashiga xasilloon ee gacanta robot-ka.

Qaab-dhismeedka Wax-ku-oolka Dhammaadka: Qalabka qabatada neef-mareenka wuxuu isticmaalaa darawal laba-bistoon ah oo leh awood qabsasho oo la hagaajin karo oo ah 5-500N. Waxaa ku qalabaysan faraha silikoon ama polyurethane si ay u daboolaan qaybaha cirbadaha lagu sameeyay ee agabyada iyo qaababka kala duwan. Koobka nuugista faakuumka wuxuu isticmaalaa matoor Venturi si uu u soo saaro cadaadis taban oo ah -80kPa. Qalabka qabatada hal mar ah wuxuu qaadi karaa in ka badan 5kg, taasoo ka dhigaysa mid si gaar ah ugu habboon qaybaha balaastikada waaweyn ee fidsan. Qaar ka mid ah moodooyinka heerka sare ah waxay ku qalabaysan yihiin is-dhexgalyo isbeddel degdeg ah, taasoo yareynaysa waqtiga beddelka ilaa wax ka yar 30 ilbiriqsi, iyadoo daboolaysa baahiyaha wax soo saarka mugga sare leh, oo hooseeya.

Naqshadaynta dheelitirka culayska: Dareeme culays ayaa lagu rakibay isku xirka u dhexeeya wax-qabadka dhammaadka iyo gacanta si loola socdo miisaanka qabashada waqtiga dhabta ah. Marka culaysku ka gudbo heer go'an (badanaa 120% culayska la qiimeeyay), nidaamku si toos ah ayuu u kiciyaa hab ilaalin ah, isagoo joojinaya dhaqdhaqaaqa oo soo saaraya digniin si looga hortago burburka qaab-dhismeedka farsamada sababtoo ah culayska xad-dhaafka ah. Naqshaddani waxay u oggolaanaysaa robot-ka inuu qaabilo culaysyo u dhexeeya 5 ilaa 50 kg, oo daboolaya baahiyaha wax soo saarka ee u dhexeeya qaybaha yaryar ee elektaroonigga ah ilaa qaybaha waaweyn ee balaastikada baabuurta.

Qaab-dhismeedka taageerada: "Lafta" ee hubisa xasilloonida

Qaab-dhismeedka taageerada waxaa ka mid ah qaybaha culeyska sida saldhigga, tiirarka, iyo alwaaxyada. Adkaanta iyo naqshadeeda fudud waxay si toos ah u saameeyaan saxnaanta dhaqdhaqaaqa robot-ka iyo isticmaalka tamarta. Robot-yada casriga ah ee shan-dhidiblaha ah guud ahaan waxay qaataan naqshad modular ah, iyagoo adeegsanaya falanqaynta walxaha xaddidan si ay u wanaajiyaan qaybinta cadaadiska qaab-dhismeedka.

Xulashada walxaha iyo walxaha: Tiirarka iyo alwaaxa waxaa badanaa laga sameeyaa astaannada aluminiumka ee xoogga badan (sida 6061-T6), oo loo habeeyey labadaba iska caabbinta daxalka iyo xirashada. Xoojinta birta waxaa lagu dhejiyay meelaha muhiimka ah ee culeyska qaada, taasoo hoos u dhigaysa miisaanka guud 30% iyadoo hubinaysa isbeddelka joogtada ah ee ≤0.5mm/m. Saldhigga waxaa laga sameeyay bir la shubay, daaweynta gabowgana waxay meesha ka saartaa walbahaarka gudaha, taasoo hubinaysa xasilloonida hawlgalka.

Naqshadeynta nuugista gariirka iyo ilaalinta: Suufyada nuugista shoogga ayaa lagu rakibay isku xirka u dhexeeya qaab-dhismeedka taageerada iyo dhulka, iyagoo nuugaya in ka badan 90% gariirrada soo noqnoqda sare leh. Daboolyada ilaalinta ee dib loo celin karo ayaa lagu rakibay qaybaha dhaqaaqa, kuwaas oo laga sameeyay shiraac nayloon ah oo lakab badan leh iyo qaab-dhismeed bir ah oo isku dhafan. Waxay gaaraan qiimeyn IP54 ah waxayna si wax ku ool ah uga ilaaliyaan boodhka iyo wasakhowga saliidda ee goobta shaqada ee lagu sameeyo cirbadeynta.

Qiimaha Wax Soo Saarka oo ay Keentay Faa'iidooyinka Qaab-dhismeedka

Naqshadaynta farsamada ee robot-ka mashiinka wax lagu duro ee shan-dhidiblaha ah ugu dambeyntii waxay u adeegtaa inay horumariso hufnaanta wax soo saarka iyo tayada wax soo saarka. Isku-xirka dhidibka badan wuxuu kordhiyaa heerka hagaajinta ee wadada ka saarista qaybaha 40%, taasoo suurtogalinaysa in si isku mid ah loo qabsado qaybaha ka imanaya saldhigyo badan oo ku jira qaabab adag iyada oo aan la faragelin godka. Meelaynta saxda ah ee sare (ku celcelinta ≤±0.05mm) waxay yareysaa khatarta isku dhaca qaybaha iyo caaryada, taasoo hoos u dhigaysa heerka cilladaha ilaa ka hooseeya 0.1%.